如何理解和运用面向对象编程中的封装、继承和多态？

理解：将数据和操作这些数据的方法紧密结合在一起，并隐藏内部细节，只对外提供必要的接口。

运用：比如将机械手臂的各种属性（如位置、状态等）和相关操作方法（如移动、抓取等）封装在一个类中。这样可以避免外部直接访问和修改内部数据，提高了代码的安全性和可维护性。

理解：子类可以继承父类的属性和方法，并且可以在此基础上添加自己的特性。

运用：创建一个“通用机械手臂类”作为父类，然后针对不同类型的机械手臂创建子类，如“焊接机械手臂子类”继承父类的基本属性和方法，同时添加焊接相关的特定方法和属性。这样可以减少重复代码，提高开发效率。

理解：通过父类的引用可以指向不同的子类对象，在运行时根据实际对象执行相应的方法。

运用：假设有一个处理机械手臂动作的函数，它接收一个机械手臂类的对象作为参数。在运行时，可以传入不同子类的机械手臂对象，该函数根据实际对象调用相应的具体方法，实现灵活的行为。例如，不同类型的机械手臂执行“抓取”动作的方式可能不同，但都可以通过多态来统一处理。